供水泵站運動控制的主要方法

PID控制

PID控制是最早發(fā)展起來的、應(yīng)用領(lǐng)域至今仍然廣泛的控制方法之一，它是基于對象數(shù)學模型的方法，尤其適用于可建立精確數(shù)學模型的確定性控制系統(tǒng)。但對于非線形、時變不確定性系統(tǒng)，難以用常規(guī)的PID控制器達到理想的控制效果。而且，在實際生產(chǎn)中，由于受參數(shù)整定方法繁雜的困擾，常規(guī)的PID參數(shù)往往整定不良、性能欠佳。

人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制

人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)起源于20世紀40年代，它從某些方面反映了人腦的基本特征，但并不是人腦的真實描寫，而只是它的抽象、簡化和模擬，網(wǎng)絡(luò)的信息處理由神經(jīng)元間的相互作用來實現(xiàn)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的關(guān)鍵是選擇一個合適的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，并對其進行訓練與學習，直至達到要求為止，即尋找最優(yōu)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)與權(quán)值。然而，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學習，需要一定的實驗樣本，這些實驗樣本也必須從已知經(jīng)驗和事先的實驗中獲得。同時，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓練與學習過程，有時較為復(fù)雜，需要運行成千上萬次才能獲得最佳結(jié)構(gòu)。有時獲得的是一個局部最優(yōu)解，而不是全局最優(yōu)解，因方法的局限性，同樣也難于對所討論的對象實現(xiàn)有效的控制。

模糊控制

實際工程中，一個非常熟練的操作人員，能憑借自己豐富的實踐經(jīng)驗，通過對現(xiàn)場的各種現(xiàn)象的判斷取得較滿意的控制效果。如果將憑經(jīng)驗所采取的措施轉(zhuǎn)變成相應(yīng)的控制規(guī)則，并且研制一個控制器來代替這些規(guī)則，也可實現(xiàn)對復(fù)雜工業(yè)過程的控制。實踐證明，以模糊控制理論為基礎(chǔ)的模糊控制器(FC)能夠完成這個任務(wù)。

模糊控制是基于模糊推理和模仿人的思維方法，對難以建立數(shù)學模型的對象實施的一種控制。它用模糊數(shù)學中的模糊集合來刻畫這些模糊語言，并用產(chǎn)生式規(guī)則，即“假如條件成立則執(zhí)行”語句予以實現(xiàn)。模糊控制技術(shù)的應(yīng)用在國內(nèi)已取得明顯效果。

專家控制

專家控制是智能控制的一個重要部分，它在將專家系統(tǒng)的理論和技術(shù)同控制理論的理論和方法有機結(jié)合的基礎(chǔ)上，在未知環(huán)境下模仿專家的智能，實現(xiàn)對系統(tǒng)的有效控制。專家控制的核心是專家系統(tǒng)，它具有處理各種非結(jié)構(gòu)性問題，尤其是處理定性的、啟發(fā)式的或不確定性的知識信息，經(jīng)過各種推理過程達到系統(tǒng)的控制目標。

仿人智能控制

仿人智能控制(HSIC)經(jīng)過20年來的努力，已形成了基本理論體系和較系統(tǒng)的設(shè)計方法，并在大量的實際應(yīng)用中獲得成功。其主要內(nèi)容是總結(jié)人的控制經(jīng)驗，模仿人的控制思想和行為，以產(chǎn)生式規(guī)則描述其在控制方面的啟發(fā)與直覺推理行為。由于HSIC的基本特點是模仿控制專家的控制行為，因此它的控制算法是多模態(tài)控制的，是多種模態(tài)控制間的相互交替使用。該算法可以完美地協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)中諸多相互矛盾的控制品質(zhì)的要求。比如，魯棒性與精確性，快速性與平穩(wěn)性等。

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